Стефан Кацаров е роден през 1937 г. в София. Завършва Художествената академия "Николай Павлович" през 1967 г.

От 1972 г. до 1990 г. работи последователно като уредник и директор на Художествена галерия - Русе. Участва във всички крупни изяви на СБХ.

Стефан Кацаров работи в областта на пейзажа и натюрморта. Голяма част от творбите му са изпълнени с класическа яйчна темпера и гваш. Творбите, създадени от натура "а ла прима", са с масло.

Предпочита сюжети от дунавските и морските брегове и лозята от различни региони на България.

Стефан Кацаров участва в редица пленери в страната ни, а също в Полша (Катовице) и Крим (Гурзув). Осъществява творчески пътувания в Италия, Франция, Чехословакия, Англия и Холандия.

Негови творби притежават НХГ, художествените галерии в Русе, Пловдив, Стара Загора, Велико Търново, Добрич, Силистра, Кърджали, Габрово и др., а също и колекционери във Франция, Япония, Полша, Холандия, Италия, ЮАР.